伺服系統（伺服機構）是一種自動控制系統，它使對象的位置，方向，狀態等的輸出控制量跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化。

今天讓我們討論一下伺服電機如何實現精確定位以及如何理解閉環特性。首先，讓我們看一下由伺服驅動器和伺服電動機組成的AC伺服系統的配置。在這里，我們主要討論伺服驅動器的工作原理。電機只是執行器。驅動器的結構圖與逆變器主電路相似，對電源進行整流和反向，以實現交流→直流→交流轉換。

伺服驅動器結構簡化圖

輸入信號/命令可以是位置，速度，轉矩和其他控制信號，它們對應于伺服電機的三種控制模式，每種控制模式對應于回路控制，轉矩控制當前為閉環控制，速度模式為速度閉環控制，并且位置模式是三種閉環控制模式（轉矩，速度，位置）。下面我們將分析位置模式的三個閉環。

3種位置模式的閉環控制

在上圖中，M是伺服電動機，PG是編碼器，最外面的藍色是位置環。最終，您可以控制位置（定位），并且內部回路是速度回路和電流回路。 （轉矩回路）。在位置模式下，速度回路和電流回路用作失速控制和保護回路，以防止過載，以確保電動機以恒定速度運行并且電動機電流恒定。重點是定位環如何使電動機精確地旋轉給定角度。

如果給定1個脈沖，則反饋脈沖為0，并且將脈沖偏差作為△p=1輸入到控制器。這時，驅動電路控制IPM逆變器生成SPWM波來驅動伺服。電機旋轉，注意此SPWM波與我們的PLC脈沖的方波不同。當電機驅動編碼器旋轉時，它會發送一個反饋脈沖，此時△p=0，電機停止輸出，并且完成了1脈沖定位。從發送脈沖到接收反饋脈沖的整個過程都是一個閉環過程，用于檢查電動機的精確位置。脈沖數確定定位距離，脈沖頻率確定電動機的速度。