步進電機一般分為三種：永磁(PM)、電抗(VR)和混合(HB)。目前，兩相混合式步進電機應用廣泛。本設計采用兩相四線步進電機，步進角為1.8，無細分。步進電機的基本原理與普通永磁同步電機相同，是將電脈沖信號轉換成角位移或線位移的開環控制元件。在不過載的情況下，電機的轉速和停止位置只取決于脈沖信號的頻率和個數，不受負載變化的影響，即當電機加一個脈沖信號時，電機轉動一個步進角，步進電機的驅動電路根據單片機產生的控制信號工作。兩相步進電機的內部結構如圖1所示。

圖1兩相步進電機內部結構

從圖1可以看出，由于感應式步進電機的特殊性，步進電機有A、B兩相繞組。當對稱的正旋轉交流電通過甲乙兩相繞組時，會產生一個圓形旋轉磁場，如果它符合

一定幅度的直流電會依次施加到繞組上，產生步進旋轉的定子磁場，步進角為90。為了充分利用電機容量，提高輸出轉矩，通常采用兩相步進電機的全步進運行

的通電順序。此時步進電機正轉，通電順序反轉時，步進電機反轉。